所謂的工業機器人軸可以用專業術語的自由度來解釋，如果機器人有三個自由度，那么它可以沿著x，y，z軸可以自由移動，但不能傾斜或旋轉。隨著機器人軸數量的增加，它具有更高的靈活性。六軸機器人目前在市場上應用較廣泛。那么，六軸機器人是指哪個六軸呢？讓我們以圖形的形式來談談。

在工業機器人的生產中，除了自身的性能特點外，一般還需要配備周邊設備，如旋轉工件、移動工件等。這些周邊設備的運動和位置控制需要與工業機器人合作，以達到相應的精度。通常，機器人的運動軸可分為機器人軸、底座軸和模具軸，其中底座軸和模具軸統稱為外軸。

在實際生產中常用的6個關節工業機器人有6個可移動的關節（軸）。不同的工業機器人本體運動軸也有不同的定義。用于確保終端執行器到達工作空間的任何位置的軸稱為基本軸或主軸；用于實現終端執行器任何空間姿態的軸稱為腕軸或二次軸。

六軸機器人的機械結構，六個伺服電機通過減速器和同步帶輪直接驅動六個關節軸的旋轉，通常有六個自由度。常見的六軸工業機器人包括旋轉（S軸）、下臂（L軸）、上臂(U軸)、手腕旋轉(R軸)、手腕擺動(B軸)和手腕旋轉(T軸)。六個關節合成，在末端實現6個自由度動作。